Robotyka ROMIK sprawko.doc

1.     Cel ćwiczenia

              Celem ćwiczenia jest zapoznanie się ze strukturą kinematyczną robota dydaktycznego ROMIK, wyliczenie kinematyki robota oraz identyfikacja jego parametrów geometrycznych.

2.     Przebieg ćwiczenia

              Obliczenie modelu kinematyki za pomocą transformacji Denavita-Hartenberga

                     Współrzędne zmodyfikowane:

              Zależność między klasycznymi współrzędnymi przegubowymi robota a współrzędnymi zmodyfikowanymi:

Wyznacznie kinematyki:

Z tak wyliczonej kinematyki można wyznaczyć współrzędne efektora robota w zależności od kątów oraz długości ramion robota

Ustawiając robota w dwóch pozycjach maksymalnego wychylenia ramion- poprzez wprowadzenie odpowiedniej konfiguracji możemy obliczyć długość poszczególnych ramion robota.

Wprowadzona konfiguracja:

Po odczytaniu współrzędnych efektora:

Podstawiając ustawienia konfiguracji do wzorów na współrzędne mamy:

Stąd otrzymujemy wartość

Po wprowadzeniu innej konfiguracji:

Po podstawieniu do wzorów mamy:

Stąd:

Szukane długości ramion wynoszą:

Wnioski:

              Celem ćwiczenie było wyliczenie parametrów robota ROMIK, obliczenie długości poszczególnych ramion robota. Do tego celu wprowadzaliśmy odpowiednie konfiguracje robota dla różnych położeń ramion. Po odczytaniu współrzędnych z menu programu oraz podstawieniu ich do wzorów z wyliczonej kinematyki otrzymaliśmy długości ramion robota. Wynoszą one kolejno