KR_C4_PROFINET_30_de.pdf

(1880 KB) Pobierz
Controller Option
KUKA Roboter GmbH
KR C4 PROFINET 3.0
Für KUKA System Software 8.3
Für VW System Software 8.3
Stand: 21.02.2013
Version: KR C4 PROFINET 3.0 V1 de (PDF)
KR C4 PROFINET 3.0
© Copyright 2013
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Version:
Pub KR C4 PROFINET 3.0 (PDF) de
KR C4 PROFINET 3.0 V1.1
KR C4 PROFINET 3.0 V1 de (PDF)
2 / 81
Stand: 21.02.2013 Version: KR C4 PROFINET 3.0 V1 de (PDF)
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Einleitung
.....................................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
Warenzeichen ............................................................................................................
Verwendete Begriffe ..................................................................................................
5
5
5
5
6
6
2
3
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
Produktbeschreibung
.................................................................................
Sicherheit
.....................................................................................................
Installation
....................................................................................................
Systemvoraussetzungen ............................................................................................
Datenkabel verlegen ..................................................................................................
PROFINET installieren oder updaten (KSS) ..............................................................
PROFINET installieren (VSS) ....................................................................................
PROFINET deinstallieren (KSS) ................................................................................
7
9
11
11
11
11
12
12
5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.5
5.5.1
Konfiguration
...............................................................................................
Übersicht ....................................................................................................................
GSDML-Dateien für Konfiguration mit WorkVisual bereitstellen ................................
GSDML-Dateien für Konfiguration mit Step 7 / PC WORX bereitstellen ...................
Gerät taufen ...............................................................................................................
Gerät identifizieren ................................................................................................
Gerätekonfiguration auf Werkseinstellungen zurücksetzen ..................................
Bus mit WorkVisual konfigurieren ..............................................................................
PROFINET Device konfigurieren ..........................................................................
Registerkarte
Kommunikationseinstellungen
...................................................
Registerkarte
Gerätediagnose
............................................................................
Registerkarte
PROFIenergy
.................................................................................
PROFINET Controller konfigurieren .....................................................................
Geräteeinstellungen ..............................................................................................
Shared Device verwenden ....................................................................................
Fast Startup aktivieren ..........................................................................................
Konfigurationsaufwand reduzieren .......................................................................
13
13
13
14
14
15
16
16
16
17
18
20
22
23
26
26
28
28
29
30
30
35
40
43
44
5.5.1.1
5.5.1.2
5.5.1.3
5.5.2
5.5.2.1
5.5.2.2
5.5.2.3
5.5.2.4
5.6
5.7
5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
5.8.4
5.8.5
Bus mit Step 7 oder PC WORX konfigurieren ...........................................................
PROFINET-Signalnamen in WorkVisual ....................................................................
Sicherheitsschnittstelle über PROFIsafe (optional) ...................................................
Sicherheitsfunktionen über PROFIsafe (KR C4) ..................................................
Sicherheitsfunktionen über PROFIsafe (VKR C4) ................................................
SafeOperation über PROFIsafe (Option) ..............................................................
PROFIsafe Zustimmungsschalter Prinzipschaltung .............................................
Abmelden von übergeordneter Sicherheitssteuerung ..........................................
6
6.1
6.1.1
6.1.2
6.2
Bedienung
....................................................................................................
Geräte ab-/ankoppeln ................................................................................................
Geräte ab-/ankoppeln über HMI ...........................................................................
Geräte ab-/ankoppeln über KRL ...........................................................................
PROFIenergy-Kommandos ........................................................................................
47
47
47
47
48
Stand: 21.02.2013 Version: KR C4 PROFINET 3.0 V1 de (PDF)
3 / 81
KR C4 PROFINET 3.0
6.3
Power-Management über PROFINET .......................................................................
49
7
7.1
7.1.1
Programmierung
..........................................................................................
Azyklische Kommunikation ........................................................................................
Azyklische Daten an die Geräte (Controller-Kreis) ...............................................
Record-Index konfigurieren ..................................................................................
Azyklische Daten an die übergeordnete Steuerung (Device-Kreis) .....................
Beispiel für eine azyklische Kommunikation ..............................................................
51
51
51
52
52
53
7.1.1.1
7.1.2
7.2
8
8.1
8.1.1
8.1.2
8.1.3
8.1.4
8.1.5
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
Diagnose
.......................................................................................................
Diagnosedaten anzeigen ...........................................................................................
Profinet Controllerstack (PNIO-CTRL) .................................................................
Profinet Devicestack (PNIO-DEV) ........................................................................
Profinet Gerät .......................................................................................................
Profinet IO-Treiber (PNIODriver) ..........................................................................
PROFIenergy (PROFIenergy) ..............................................................................
Topologiediagnose ....................................................................................................
Erweiterte Gerätediagnose ........................................................................................
Anschluss-Liste anzeigen ..........................................................................................
PROFIsafe E/As anzeigen .........................................................................................
Diagnosesignale über PROFINET .............................................................................
57
57
57
58
60
61
61
62
63
64
64
64
9
10
Meldungen
....................................................................................................
KUKA Service
...............................................................................................
69
71
71
71
10.1 Support-Anfrage ........................................................................................................
10.2 KUKA Customer Support ...........................................................................................
Index .............................................................................................................
79
4 / 81
Stand: 21.02.2013 Version: KR C4 PROFINET 3.0 V1 de (PDF)
1 Einleitung
1
1.1
Einleitung
Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:
Fortgeschrittene KRL-Programmierkenntnisse
Fortgeschrittene Systemkenntnisse der Robotersteuerung
Fortgeschrittene Feldbus-Kenntnisse
Kenntnisse in WorkVisual
Kenntnisse der Software Step 7 von Siemens oder PC WORX von
Phoenix Contact
1.2
Dokumentation des Industrieroboters
Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:
Dokumentation für die Robotermechanik
Dokumentation für die Robotersteuerung
Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
Anleitungen zu Optionen und Zubehör
Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.3
Darstellung von Hinweisen
Diese Hinweise dienen der Sicherheit und
müssen
beachtet werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-
letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten
werden,
wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-
letzungen eintreten
können,
wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen
eintreten
können,
wenn keine Vorsichtsmaßnahmen
getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten
können,
wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-
tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.
Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein-
zelne Vorsichtsmaßnahmen.
Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-
gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:
Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen
müssen
genau eingehalten werden.
Sicherheit
Stand: 21.02.2013 Version: KR C4 PROFINET 3.0 V1 de (PDF)
5 / 81

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin