KST_SafeRangeMonitoring_31_de.pdf

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KUKA System Technology
KUKA Roboter GmbH
KUKA.SafeRangeMonitoring 3.1
Für KUKA System Software 8.2
Für VW System Software 8.2
Montage- und Betriebsanleitung
Stand: 02.12.2010
Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V1 de
KUKA.SafeRangeMonitoring 3.1
© Copyright 2010
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
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Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Label:
Pub KST SafeRangeMonitoring 3.1 de
KST SafeRangeMonitoring 3.1 V1.1
KST SafeRangeMonitoring 3.1 V1 de
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Stand: 02.12.2010 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V1 de
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
1.3
1.4
Einleitung .....................................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
Verwendete Begriffe ..................................................................................................
7
7
7
7
8
2
2.1
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.3
2.4
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3
Produktbeschreibung .................................................................................
Übersicht SafeRangeMonitoring ................................................................................
Achsspezifische Überwachungsräume ......................................................................
Achsspezifische Arbeitsräume ..............................................................................
Achsspezifische Schutzräume ..............................................................................
Referenzstopp ......................................................................................................
KRF-Betrieb (Roboter freifahren) ...............................................................................
Inbetriebnahme-Modus ..............................................................................................
Justage-Referenzierung .............................................................................................
Referenzposition ...................................................................................................
Referenztaster-Baugruppe ...................................................................................
Verbindungsleitungen ...........................................................................................
11
11
12
13
14
16
16
16
16
17
18
19
3
3.1
3.2
3.3
3.4
Technische Daten ........................................................................................
Betriebsdauer .............................................................................................................
Referenztaster ...........................................................................................................
Lochbild Referenztaster .............................................................................................
Lochbild Bedämpferplatte ..........................................................................................
21
21
21
22
22
4
4.1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.2
4.3
4.4
4.5
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.5.5
4.5.6
4.5.7
4.5.8
4.5.9
4.5.10
4.5.11
4.5.12
Sicherheit .....................................................................................................
Allgemein ...................................................................................................................
Haftungshinweis ...................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ...................................
EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung ..................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Personal .....................................................................................................................
Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ......................................................................
Auslöser für Stopp-Reaktionen ..................................................................................
Sicherheitsfunktionen .................................................................................................
Übersicht der Sicherheitsfunktionen .....................................................................
Sicherheitssteuerung ............................................................................................
Betriebsartenwahl .................................................................................................
Bedienerschutz .....................................................................................................
NOT-HALT-Einrichtung .........................................................................................
Abmelden von der übergeordneten Sicherheitssteuerung ...................................
Externe NOT-HALT-Einrichtung ...........................................................................
Zustimmeinrichtung ..............................................................................................
Externe Zustimmeinrichtung .................................................................................
Externer sicherer Betriebshalt ..............................................................................
Externer Sicherheitshalt 1 und externer Sicherheitshalt 2 ....................................
Geschwindigkeitsüberwachung in T1 ...................................................................
25
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35
35
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KUKA.SafeRangeMonitoring 3.1
4.6
4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.6.4
4.6.5
4.6.6
4.6.7
4.6.8
4.7
4.8
4.8.1
4.8.2
4.8.3
Zusätzliche Schutzausstattung ..................................................................................
Tippbetrieb ...........................................................................................................
Software-Endschalter ...........................................................................................
Mechanische Endanschläge .................................................................................
Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) .................................................
Achsbereichsüberwachung (Option) ....................................................................
Freidreh-Einrichtung (Option) ...............................................................................
Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................
Externe Schutzeinrichtungen ................................................................................
Übersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen .........................................................
Sicherheitsmaßnahmen .............................................................................................
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .....................................................................
Transport ..............................................................................................................
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................
Inbetriebnahme-Modus .........................................................................................
Manueller Betrieb .................................................................................................
Simulation .............................................................................................................
Automatikbetrieb ..................................................................................................
Wartung und Instandsetzung ...............................................................................
Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................
Sicherheitsmaßnahmen für "Single Point of Control" ...........................................
Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................
36
36
36
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39
40
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44
45
46
46
48
4.8.3.1
4.8.4
4.8.5
4.8.6
4.8.7
4.8.8
4.8.9
4.9
5
5.1
5.2
5.3
Installation ....................................................................................................
Systemvoraussetzungen ...........................................................................................
SafeRangeMonitoring installieren oder updaten .......................................................
SafeRangeMonitoring deinstallieren ..........................................................................
51
51
51
51
6
6.1
6.2
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
Bedienung ....................................................................................................
Sicherheitskonfiguration öffnen .................................................................................
Übersicht Schaltflächen .............................................................................................
Anzeigefunktionen .....................................................................................................
Informationen zur Sicherheitskonfiguration anzeigen ...........................................
Änderungsprotokoll anzeigen ...............................................................................
Maschinendaten anzeigen ...................................................................................
53
53
53
54
54
54
54
7
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme .............................................
Übersicht Inbetriebnahme .........................................................................................
Sicherheitshinweise ...................................................................................................
Referenztaster und Bedämpferplatte montieren ........................................................
Referenztaster anschließen .......................................................................................
Sichere Überwachung aktivieren ...............................................................................
Justagereferenz-Eingang definieren ..........................................................................
Achsspezifische Überwachungsräume definieren .....................................................
Referenzposition definieren .......................................................................................
Referenzposition prüfen (Bedämpfung mit Werkzeug) ..............................................
55
55
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58
59
62
64
65
66
66
7.10 Sicherheitskonfiguration speichern ............................................................................
7.11 Justage-Referenzierung manuell durchführen ..........................................................
7.12 Sichere Parameter testen ..........................................................................................
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Inhaltsverzeichnis
7.12.1
Achsspezifische Überwachungsräume testen ......................................................
66
66
67
67
7.13 Übersicht Sicherheitsabnahme ..................................................................................
7.14 Neue Sicherheitskonfiguration aktivieren ...................................................................
7.15 Sichere Überwachung deaktivieren ...........................................................................
8
8.1
8.2
Programmierung ..........................................................................................
Programme für die Justage-Referenzierung ..............................................................
Justage-Referenzierung programmieren ...................................................................
69
69
69
9
9.1
9.2
Systemvariablen ..........................................................................................
Variablen zur Justage-Referenzierung ......................................................................
Variablen für die Diagnose .........................................................................................
73
73
73
10
10.1.1
Schnittstellen zur übergeordneten Steuerung ..........................................
Diagnosesignale über PROFINET ........................................................................
75
75
77
80
10.1 SafeRangeMonitoring über PROFIsafe (Option) .......................................................
10.2 SafeRangeMonitoring über Schnittstelle X13 (Option) ..............................................
11
Diagnose ......................................................................................................
81
81
11.1 Sichere E/As anzeigen ...............................................................................................
12
Meldungen ....................................................................................................
83
83
12.1 Meldungen während des Betriebs .............................................................................
13
13.1.1
13.1.2
13.1.3
13.1.4
Anhang .........................................................................................................
Voraussetzung für die Sicherheitsabnahme anhand der Checklisten ..................
Checkliste für Roboter und Anlage .......................................................................
Checkliste für sichere Funktionen .........................................................................
Checkliste für die Konfiguration achsspezifischer Überwachungsräume .............
85
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85
85
86
87
89
13.1 Checklisten ................................................................................................................
13.2 Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................
14
KUKA Service ..............................................................................................
91
91
91
14.1 Support-Anfrage .........................................................................................................
14.2 KUKA Customer Support ...........................................................................................
Index .............................................................................................................
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Stand: 02.12.2010 Version: KST SafeRangeMonitoring 3.1 V1 de
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