Spezifikation_QUANTEC_prime.pdf

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Robots
KUKA Roboter GmbH
KR QUANTEC prime
Mit F- und C-Varianten
Spezifikation
Stand: 18.06.2012
Version: Spez KR QUANTEC prime V4 de (PDF)
KR QUANTEC prime
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
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hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
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Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Version:
Pub Spez KR QUANTEC prime (PDF) de
Spez KR QUANTEC prime V2.3
Spez KR QUANTEC prime V4 de (PDF)
2 / 103
Stand: 18.06.2012 Version: Spez KR QUANTEC prime V4 de (PDF)
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
Einleitung
.....................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
5
5
5
2
2.1
2.2
Zweckbestimmung
......................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung ...........................................................................
7
7
7
3
3.1
3.2
Produktbeschreibung
.................................................................................
Übersicht des Robotersystems ..................................................................................
Beschreibung des Manipulators .................................................................................
9
9
9
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.7.1
4.7.2
4.7.3
Technische Daten
........................................................................................
Grunddaten ................................................................................................................
Achsdaten ..................................................................................................................
Traglasten ..................................................................................................................
Fundamentlasten .......................................................................................................
Transportmaße ..........................................................................................................
Schilder ......................................................................................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten ................................................................................
Allgemeine Hinweise ............................................................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 240 R2500 prime .........................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeitenzeiten KR 240 R2700 prime ...............................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 210 R2700 prime .........................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 180 R2900 prime .........................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 150 R3100 prime .........................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
13
13
15
22
32
33
34
36
36
36
37
37
38
40
42
42
42
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47
47
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50
52
52
52
53
55
57
57
57
58
60
62
4.7.3.1
4.7.3.2
4.7.3.3
4.7.3.4
4.7.4
4.7.4.1
4.7.4.2
4.7.4.3
4.7.4.4
4.7.5
4.7.5.1
4.7.5.2
4.7.5.3
4.7.5.4
4.7.6
4.7.6.1
4.7.6.2
4.7.6.3
4.7.6.4
4.7.7
4.7.7.1
4.7.7.2
4.7.7.3
4.7.7.4
5
Sicherheit
.....................................................................................................
63
3 / 103
Stand: 18.06.2012 Version: Spez KR QUANTEC prime V4 de (PDF)
KR QUANTEC prime
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.2
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.5
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.5.7
5.6
Allgemein ...................................................................................................................
Haftungshinweis ...................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ...................................
EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung ..................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Personal ....................................................................................................................
Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich .....................................................................
Übersicht Schutzausstattung .....................................................................................
Mechanische Endanschläge .................................................................................
Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) .................................................
Achsbereichsüberwachung (Option) ....................................................................
Vorrichtungen zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung (Optionen)
Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................
Sicherheitsmaßnahmen .............................................................................................
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .....................................................................
Transport ..............................................................................................................
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................
Manueller Betrieb .................................................................................................
Automatikbetrieb ..................................................................................................
Wartung und Instandsetzung ...............................................................................
Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................
Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................
63
63
64
64
65
66
67
68
68
68
69
69
70
71
71
72
72
73
74
74
76
76
6
6.1
6.2
6.3
Planung
.........................................................................................................
Fundamentbefestigung mit Zentrierung .....................................................................
Maschinengestellbefestigung ....................................................................................
Verbindungsleitungen und Schnittstellen ..................................................................
79
79
81
82
7
7.1
Transport
......................................................................................................
Transport der Robotermechanik ................................................................................
85
85
8
8.1
8.2
8.3
Optionen
.......................................................................................................
Anbauflansch, Adapter (Option) ................................................................................
Arbeitsbereichsbegrenzung, Zusatzanschlag (Option) ..............................................
Steuerleitung Einzelachse (Option) ...........................................................................
89
89
89
90
9
9.1
9.2
KUKA Service
...............................................................................................
Support-Anfrage ........................................................................................................
KUKA Customer Support ...........................................................................................
91
91
91
Index .............................................................................................................
99
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Stand: 18.06.2012 Version: Spez KR QUANTEC prime V4 de (PDF)
1 Einleitung
1
1.1
Einleitung
Dokumentation des Industrieroboters
Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:
Dokumentation für die Robotermechanik
Dokumentation für die Robotersteuerung
Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
Anleitungen zu Optionen und Zubehör
Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.2
Darstellung von Hinweisen
Diese Hinweise dienen der Sicherheit und
müssen
beachtet werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-
letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten
werden,
wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-
letzungen eintreten
können,
wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen
eintreten
können,
wenn keine Vorsichtsmaßnahmen
getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten
können,
wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-
tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise be-
ziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne
Vorsichtsmaßnahmen.
Sicherheit
Hinweise
Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-
formationen.
Stand: 18.06.2012 Version: Spez KR QUANTEC prime V4 de (PDF)
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