KST_ServoGun_TC_41_de.pdf

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KUKA System Technology
KUKA Roboter GmbH
KUKA.ServoGun TC 4.1
Für KUKA System Software 8.2 und 8.3
Stand: 13.02.2014
Version: KST ServoGun TC 4.1 V2
KUKA.ServoGun TC 4.1
© Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
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Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Version:
Pub KST ServoGun TC 4.1 (PDF) de
KST ServoGun TC 4.1 V2.5
KST ServoGun TC 4.1 V2
2 / 137
Stand: 13.02.2014 Version: KST ServoGun TC 4.1 V2
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
1.3
1.4
Einleitung
.....................................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
Verwendete Begriffe ..................................................................................................
7
7
7
7
8
2
2.1
2.2
2.3
2.4
Produktbeschreibung
.................................................................................
ServoGun TC – Übersicht ..........................................................................................
Konstantfahrgeschwindigkeit .....................................................................................
Übersicht Verbindungsleitungen ................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung des Technologiepakets .....................................
11
11
13
14
14
3
4
4.1
4.2
4.3
Sicherheit
.....................................................................................................
Installation
....................................................................................................
Systemvoraussetzungen ............................................................................................
ServoGun TC auf der Robotersteuerung installieren oder updaten ...........................
ServoGun TC auf der Robotersteuerung deinstallieren .............................................
17
19
19
19
20
5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
Bedienung
....................................................................................................
Menüs ........................................................................................................................
Statustasten ...............................................................................................................
Zange manuell schließen/öffnen ................................................................................
Zange manuell ankoppeln/abkoppeln ........................................................................
Zangenausgleich manuell schalten ............................................................................
Variablenübersicht aufrufen .......................................................................................
21
21
21
23
23
23
24
6
6.1
6.2
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.4
6.5
6.5.1
6.5.2
6.6
6.6.1
6.6.2
6.6.3
6.7
6.8
6.8.1
6.8.2
6.8.3
6.8.4
Inbetriebnahme und Konfiguration
............................................................
Inbetriebnahme und Konfiguration – Übersicht ..........................................................
Anpassungen nach Update durchführen (KSS 8.2) ...................................................
Zangenmotor in WorkVisual konfigurieren .................................................................
Zangenmotor konfigurieren (KSS 8.2) ..................................................................
Zangenmotor konfigurieren (KSS 8.3) ..................................................................
Feststehende Zange mit Roboter kinematisch verbinden (WorkVisual 3.0) .........
ServoGun-Editor in WorkVisual aufrufen ...................................................................
Ein-/Ausgänge in WorkVisual konfigurieren (KSS 8.3) ..............................................
Bereich
E/As SPS
................................................................................................
Bereich
E/As Schweißtimer
................................................................................
ServoGun-Optionen in WorkVisual konfigurieren ......................................................
Bereich
Programm
...............................................................................................
Bereich
Schweißtimer
.........................................................................................
Bereich
Zange
......................................................................................................
TCP vermessen und Werkzeug-Stoßrichtung ...........................................................
Parameter auf der Robotersteuerung konfigurieren ..................................................
Seite
Eingänge
(KSS 8.2) ....................................................................................
Seite
Ausgänge
(KSS 8.2) ...................................................................................
Seite
Konfiguration
.............................................................................................
Seite
Zangenparameter
......................................................................................
25
25
27
27
28
29
30
30
30
31
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34
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37
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39
41
43
45
Stand: 13.02.2014 Version: KST ServoGun TC 4.1 V2
3 / 137
KUKA.ServoGun TC 4.1
6.8.5
6.8.6
6.8.7
6.8.8
6.9
6.9.1
6.9.2
6.9.3
6.9.3.1
6.9.3.2
6.9.3.3
6.9.3.4
6.9.3.5
Seite
Kalibrierung 5 P
.........................................................................................
Seite
Kalibrierung 2 P
.........................................................................................
Zangen- und Kalibrierdaten laden ........................................................................
Zangen- und Kalibrierdaten speichern .................................................................
Variablen in der EG_EXTERN.DAT konfigurieren .....................................................
Timer, Interrupts, Cycflags konfigurieren ..............................................................
Hintergrund-Fräsen konfigurieren .........................................................................
Details für ServoGun-Optionen konfigurieren .......................................................
Details für
Kraft aus Timer
.............................................................................
Werte von Schweißtimer ohne Valid-Bit beziehen – Ablauf ............................
Details für
Blechdicke aus Timer
..................................................................
Details für
Blechdickentoleranz aus Timer
..................................................
Details für
Schweißzeit aus Timer
.................................................................
46
46
47
48
48
48
49
50
50
51
52
52
52
53
53
54
56
57
57
60
60
62
62
64
66
68
70
70
72
73
73
75
75
77
77
77
78
78
79
80
80
80
82
6.10 Zange manuell justieren ............................................................................................
6.11 Zangenübersetzung ermitteln ....................................................................................
6.12 Kraftmesserdicke manuell ermitteln ..........................................................................
6.13 Kalibrierung – Übersicht ............................................................................................
6.13.1
6.13.1.1
6.13.1.2
6.13.1.3
6.13.2
6.13.2.1
6.13.2.2
6.13.2.3
6.13.2.4
6.13.3
6.13.3.1
6.13.3.2
6.13.4
6.13.4.1
6.13.4.2
5P-Kalibrierung in T1 ............................................................................................
Grobkalibrierung mit EG_1_Cal ......................................................................
Feinkalibrierung mit EG_2_Recal ....................................................................
Krafttest mit EG_3_Force ................................................................................
5P-Kalibrierung in T2 (am Beispiel von EG_1_Cal) .............................................
EG_1_Cal in T2 (ohne "Wärmen", ohne "Dicke ermitteln") .............................
EG_1_Cal in T2 (mit "Wärmen", ohne "Dicke ermitteln") ................................
EG_1_Cal in T2 (ohne "Wärmen", mit "Dicke ermitteln") ................................
EG_1_Cal in T2 (mit "Wärmen", mit "Dicke ermitteln") ...................................
DualForce-Kalibrierung .........................................................................................
DualForce-Kalibrierung mit EG_4_DF_Cal .....................................................
DualForce-Krafttest mit EG_5_DF ..................................................................
2P-Kalibrierung .....................................................................................................
Feinkalibrierung mit EG_8_Recal_2_points ....................................................
Krafttest mit EG_9_Force_2_points ................................................................
6.14 Asymmetrische Durchbiegung bei X-Zange ermitteln mit EG_6_Asym_Bend ..........
6.15 Schiebe-Effekt bei X-Zange ermitteln mit EG_7_Sliding ...........................................
6.16 Software-Endschalter einstellen ................................................................................
6.16.1
6.16.2
6.17.1
6.17.2
6.18.1
6.18.2
Negativen Software-Endschalter einstellen ..........................................................
Positiven Software-Endschalter einstellen ...........................................................
Erstinitialisierung über Statustaste .......................................................................
Zyklische Initialisierung über Statustaste .............................................................
Parameter für Drehzahl- und Lageregler optimieren ............................................
Fenster
Servo Gun Parameter Ermittlung
.........................................................
6.17 Kappeninitialisierung – Übersicht ..............................................................................
6.18 Regler-Parameter – Übersicht ...................................................................................
7
7.1
7.2
7.2.1
7.3
7.3.1
4 / 137
Programmierung
..........................................................................................
Inline-Formulare – Übersicht .....................................................................................
Hinweise zur Programmierung ..................................................................................
Hinweise zur Verwendung von feststehenden Zangen ........................................
Schweißpunkt programmieren ...................................................................................
Inline-Formular
Schweißpunkt
(Option
Pneumatisch)
.......................................
85
85
85
86
86
87
Stand: 13.02.2014 Version: KST ServoGun TC 4.1 V2
Inhaltsverzeichnis
7.3.2
7.4
7.4.1
7.5
7.5.1
7.5.2
7.6
7.6.1
7.7
7.7.1
7.7.2
7.7.3
7.7.4
7.7.5
7.7.6
7.8
7.8.1
7.8.2
7.8.3
7.9
7.9.1
Inline-Formular
Schweißpunkt
(Option
Roboterkompensation)
.......................
Schweißpunkt programmieren mit EqualizingTech ....................................................
Inline-Formular
Schweißpunkt
(Option
EqualizingTech)
...................................
DualForce-Schweißpunkt programmieren .................................................................
Inline-Formular
DualForce
(Option
Pneumatisch)
..............................................
Inline-Formular
DualForce
(Option
Roboterkompensation)
..............................
DualForce-Punkt programmieren mit EqualizingTech ...............................................
Inline-Formular
DualForce
(Option
EqualizingTech)
..........................................
Kappeninitialisierung programmieren ........................................................................
Erstinitialisierung programmieren (Option
Pneumatisch
mit
Verhältnis in %)
...
Zyklische Initialisierung programmieren (Option
Pneumatisch
mit
Verhältnis in %)
Inline-Formular
Kappeninitialisierung
(Option
Pneumatisch
mit
Verhältnis in %)
Erstinitialisierung programmieren (Option
Individuelle Messung)
......................
Zyklische Initialisierung programmieren (Option
Individuelle Messung)
............
Inline-Formular
Kappeninitialisierung
(Option
Individuelle Messung)
.............
Kappenfräsen programmieren ...................................................................................
Dicke des Fräsers ermitteln ..................................................................................
Inline-Formular
Kappenfräsen
(Option
Pneumatisch)
.......................................
Inline-Formular
Kappenfräsen
(Option
Roboterkompensation)
.......................
Kappenfräsen programmieren mit EqualizingTech ....................................................
Inline-Formular
Kappenfräsen
(Option
EqualizingTech)
...................................
89
90
91
92
92
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97
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109
110
110
110
111
112
113
113
114
115
115
116
116
116
116
116
117
7.10 Inline-Formular
Zange abkoppeln
............................................................................
7.11 Inline-Formular
Zange ankoppeln
............................................................................
7.12 Hintergrund-Kappenfräsen oder -Schweißen programmieren ...................................
7.12.1
7.12.2
Inline-Formular
Hintergrund-Kappenfräsen
.......................................................
Inline-Formular
Hintergrund-Schweißen
............................................................
7.13 Optionsfenster
Frames
..............................................................................................
7.14 Optionsfenster
Bewegungsparameter
(PTP) ...........................................................
7.15 Optionsfenster
Bewegungsparameter
(LIN, CIRC) .................................................
7.16 Optionsfenster
Schweißsteuerungs-Parameter
......................................................
7.17 Teach Mode ...............................................................................................................
7.18 Punkte halbautomatisch korrigieren (ASA) ................................................................
7.19 Benutzerspezifische Unterprogramme .......................................................................
7.19.1
7.19.1.1
7.19.1.2
7.19.1.3
7.19.1.4
7.19.1.5
7.19.2
EG_USER.SRC ....................................................................................................
EG_PRE() (vor dem Schweißen) .....................................................................
EG_POST_ERROR() (nach dem Schweißen und Fräsen) .............................
EG_PRED() (vor dem Fräsen) .........................................................................
EG_POSTD() (nach dem Fräsen) ...................................................................
EG_USERDRESS() (Kappenfräsen) ...............................................................
EG_USER_BG_TD_W.SRC .................................................................................
8
8.1
8.2
Diagnose
......................................................................................................
Daten vom Schweißtimer anzeigen und exportieren .................................................
ServoGun-E/As anzeigen ..........................................................................................
119
119
119
9
10
Variablen
......................................................................................................
KUKA Service
..............................................................................................
121
125
125
125
10.1 Support-Anfrage .........................................................................................................
10.2 KUKA Customer Support ...........................................................................................
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