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KUKA Roboter GmbH
KR 360-3; KR 500-3
mit F- und C-Varianten
Betriebsanleitung
Stand: 11.10.2012
Version: BA KR 360-3 KR 500-3 V6 de (PDF)
KR 360-3; KR 500-3
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
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Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Version:
Pub BA KR 360-3 KR 500-3 (PDF) de
BA KR 360-3 KR 500-3 V6.1
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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
1.3
Einleitung
.....................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
Verwendete Begriffe ..................................................................................................
9
9
9
10
2
2.1
2.2
Zweckbestimmung
......................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung ...........................................................................
11
11
11
3
3.1
3.2
Produktbeschreibung
.................................................................................
Übersicht des Robotersystems ..................................................................................
Beschreibung des Roboters .......................................................................................
13
13
13
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.6.1
4.6.2
4.6.3
Technische Daten
........................................................................................
Grunddaten ................................................................................................................
Achsdaten ..................................................................................................................
Traglasten ..................................................................................................................
Fundamentdaten ........................................................................................................
Schilder ......................................................................................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten ................................................................................
Allgemeine Hinweise ............................................................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Anhaltewege und -zeiten KR 360-3; KR 360-3 F ..................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und -zeiten KR 360 L240-3, KR 360 L240-3 F ................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und -zeiten KR 360 L280-3, KR 360 L280-3 F ................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und -zeiten KR 500-3, KR 500-3 F, KR 500-3 C .............................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und -zeiten KR 500 L340-3, KR 500 L340-3 F ................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und -zeiten KR 500 L420-3, KR 500 L420-3 F, KR 500 L420-3 C ..
17
17
19
27
37
40
42
42
42
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43
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48
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53
53
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58
58
58
59
61
63
63
63
64
66
68
68
4.6.3.1
4.6.3.2
4.6.3.3
4.6.3.4
4.6.4
4.6.4.1
4.6.4.2
4.6.4.3
4.6.4.4
4.6.5
4.6.5.1
4.6.5.2
4.6.5.3
4.6.5.4
4.6.6
4.6.6.1
4.6.6.2
4.6.6.3
4.6.6.4
4.6.7
4.6.7.1
4.6.7.2
4.6.7.3
4.6.7.4
4.6.8
Stand: 11.10.2012 Version: BA KR 360-3 KR 500-3 V6 de (PDF)
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KR 360-3; KR 500-3
4.6.8.1
4.6.8.2
4.6.8.3
4.6.8.4
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
68
69
71
73
5
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.2
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.5
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.5.7
5.6
Sicherheit
.....................................................................................................
Allgemein ...................................................................................................................
Haftungshinweis ...................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ...................................
EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung ..................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Personal ....................................................................................................................
Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich .....................................................................
Übersicht Schutzausstattung .....................................................................................
Mechanische Endanschläge .................................................................................
Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) .................................................
Achsbereichsüberwachung (Option) ....................................................................
Vorrichtungen zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung (Optionen)
Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................
Sicherheitsmaßnahmen .............................................................................................
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .....................................................................
Transport ..............................................................................................................
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................
Manueller Betrieb .................................................................................................
Automatikbetrieb ..................................................................................................
Wartung und Instandsetzung ...............................................................................
Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................
Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................
75
75
75
76
76
77
78
79
80
80
80
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81
82
83
83
84
84
85
86
87
88
88
6
6.1
6.2
6.3
6.4
Planung
.........................................................................................................
Fundamentbefestigung 175 mm ................................................................................
Fundamentbefestigung 200 mm ................................................................................
Maschinengestellbefestigung ....................................................................................
Verbindungsleitungen und Schnittstellen ..................................................................
91
91
93
95
96
7
7.1
Transport
......................................................................................................
Transport der Robotermechanik ................................................................................
99
99
8
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
.............................................
Fundamentbefestigung 175 mm, einbauen ...............................................................
Fundamentbefestigung 200 mm, einbauen ...............................................................
Maschinengestellbefestigung einbauen ....................................................................
Bodenroboter einbauen .............................................................................................
Deckenroboter einbauen ...........................................................................................
103
103
105
107
107
109
9
9.1
9.2
Elektro-Installation
......................................................................................
Beschreibung der Elektro-Installation ........................................................................
Beschreibung der Verbindungsleitungen ...................................................................
113
113
122
10
Wartung
........................................................................................................
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Inhaltsverzeichnis
10.1 Wartungstabelle .........................................................................................................
10.2 Dichtung (O-Ring A4) nachfetten ...............................................................................
10.3 Dichtung (O-Ring) A5 nachfetten ...............................................................................
10.4 Getriebeöl A1 wechseln .............................................................................................
10.4.1
10.4.2
10.5.1
10.5.2
10.6.1
10.6.2
10.7.1
10.7.2
10.8.1
10.8.2
Getriebeöl A1 ablassen ........................................................................................
Getriebeöl A1 einfüllen .........................................................................................
Getriebeöl A2 ablassen ........................................................................................
Getriebeöl A2 einfüllen .........................................................................................
Getriebeöl A3 ablassen ........................................................................................
Getriebeöl A3 einfüllen .........................................................................................
Getriebeöl A4 ablassen ........................................................................................
Getriebeöl A4 einfüllen .........................................................................................
Getriebeöl A5 und A6 ablassen ............................................................................
Getriebeöl A5 und A6 einfüllen .............................................................................
127
130
131
132
132
133
134
134
135
136
136
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138
138
139
140
140
141
141
142
143
10.5 Getriebeöl A2 wechseln .............................................................................................
10.6 Getriebeöl A3 wechseln .............................................................................................
10.7 Getriebeöl A4 wechseln .............................................................................................
10.8 Getriebeöl A5 und A6 wechseln .................................................................................
10.9 Gewichtsausgleich prüfen ..........................................................................................
10.10 Kabelsatz fetten .........................................................................................................
10.11 Roboter reinigen ........................................................................................................
11
11.1.1
11.1.2
11.1.3
11.1.4
11.1.5
Einstellung
...................................................................................................
Gewichtsausgleich Boden, druckentlasten ...........................................................
Gewichtsausgleich Decke, druckentlasten ...........................................................
Gewichtsausgleich Boden, auffüllen und einstellen ..............................................
Gewichtsausgleich Decke, auffüllen und einstellen (Bodenbefestigung) .............
Gewichtsausgleich Decke, auffüllen und einstellen (Deckenbefestigung) ............
145
145
145
146
147
151
154
157
11.1 Gewichtsausgleich .....................................................................................................
11.2 Zahnriemenspannung Zentralhand A5, A6 messen und einstellen ...........................
12
12.1.1
12.1.2
12.2.1
12.2.2
12.3.1
12.3.2
12.4.1
12.4.2
12.5.1
12.5.2
12.6.1
Instandsetzung
............................................................................................
Motor A1 ausbauen ..............................................................................................
Motor A1 einbauen ...............................................................................................
Motor A2 ausbauen ..............................................................................................
Motor A2 einbauen ...............................................................................................
Motor A3 ausbauen ..............................................................................................
Motor A3 einbauen ...............................................................................................
Motor A4 bis A6 ausbauen ...................................................................................
Motor A4 bis A6 einbauen ....................................................................................
Gewichtsausgleich Boden, ausbauen ...................................................................
Gewichtsausgleich Boden, einbauen ....................................................................
Gewichtsausgleich Decke, ausbauen ...................................................................
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161
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168
169
171
172
174
177
178
12.1 Motor A1 auswechseln ...............................................................................................
12.2 Motor A2 auswechseln ...............................................................................................
12.3 Motor A3 auswechseln ...............................................................................................
12.4 Motor A4 bis A6 auswechseln ....................................................................................
12.5 Gewichtsausgleich Boden, auswechseln ...................................................................
12.6 Gewichtsausgleich Decke, auswechseln ...................................................................
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