KR C4 midsize - Instrukcja użytkowania v4.pdf

(11637 KB) Pobierz
Controller
KUKA Roboter GmbH
KR C4 midsize; KR C4 midsize CK
Instrukcja użytkowania
Stan na: 20.11.2013
Wersja: BA KR C4 midsize V4
KR C4 midsize; KR C4 midsize CK
© Copyright 2013
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we fragmen-
tach – wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dosta-
wie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa
żądać
udo-
stępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramo-
waniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy
całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w niniejszej publikacji
są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach.
Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone.
Przekład: dokumentacja w oryginale
KIM-PS5-DOC
Publikacja:
Struktura książki:
Wersja:
Pub BA KR C4 midsize (PDF) pl
BA KR C4 midsize V3.1
BA KR C4 midsize V4
2 / 217
Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4
Spis treści
Spis treści
1
1.1
1.2
1.3
1.4
Wstęp
............................................................................................................
Dokumentacja robota przemysłowego .......................................................................
Symbole wskazówek ..................................................................................................
Znaki towarowe ..........................................................................................................
Stosowane pojęcia .....................................................................................................
9
9
9
9
10
2
2.1
2.2
Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem
..................................................
Grupa docelowa .........................................................................................................
Użytkowanie zgodne z przeznaczeniem ....................................................................
13
13
13
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
Opis produktu
..............................................................................................
Przegląd robota przemysłowego ................................................................................
Przegląd układu sterowania robota ............................................................................
KUKA Power-Pack .....................................................................................................
KUKA Servo-Pack ......................................................................................................
Komputer sterujący ....................................................................................................
Cabinet Control Unit ...................................................................................................
Safety Interface Board ...............................................................................................
Resolver Digital Converter .........................................................................................
Controller System Panel ............................................................................................
15
15
15
17
18
18
18
19
20
20
21
21
21
22
22
22
23
23
25
26
27
28
29
30
30
31
32
3.10 Zasilacz niskiego napięcia .........................................................................................
3.11 Zewn. zasilanie napięciowe 24 V ...............................................................................
3.12 Akumulatory ...............................................................................................................
3.13 Filtr sieciowy ..............................................................................................................
3.14 Odbiorniki magistrali ..................................................................................................
3.14.1
3.14.2
3.14.3
3.16
3.17.1
3.17.2
3.17.3
3.17.4
3.17.5
3.17.6
3.17.7
33
3.17.8
3.17.9
Odbiorniki KCB .....................................................................................................
Odbiorniki i warianty konfiguracji KSB ..................................................................
Odbiorniki i warianty konfiguracji KEB ..................................................................
Przegląd złączy wtyczek silnika na panelu przyłączeniowym dolnym ......................
Funkcje styków wtyczki silnika X20 ......................................................................
Funkcje styków wtyczki X20.1 i X20.4 (do dużych obciążeń) ...............................
Funkcje styków wtyczki X7.1 osi dodatkowej 1 ....................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 1 i 2 .................................
Funkcje styków wtyczki X8 (robot do dużych obciążeń, do paletyzacji) (4 osie) ..
Funkcje styków wtyczki X20 (robot do paletyzacji) (4 osie) ..................................
3.15 Złącza na panelu przyłączeniowym dolnym i bocznym górnym ................................
3.17 Wtyczka silnika Xxx, osie dodatkowe X7.1 i X7.2 ......................................................
Funkcje styków wtyczek X20,1 i X20.4 (robota do dużych obciążeń, do paletyzacji) (5 osi)
Funkcje styków wtyczki X20 (robot do paletyzacji) (5 osi) ....................................
Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie) ....................................................................
34
35
36
36
37
37
38
39
3.17.10 Funkcje styków wtyczek X82 (8 osi) .....................................................................
3.17.11 Funkcje styków wtyczki X7.1 osi dodatkowej robota do paletyzacji .....................
3.17.12 Funkcje styków wtyczek X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 1 i 2 robota do paletyzacji
3.18 Wtyczka zbiorcza X81, wtyczki pojedyncze X7.1...X7.4 ............................................
3.18.1
3.18.2
Funkcje styków wtyczki X81 (3 osie) ....................................................................
Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie) ....................................................................
Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4
3 / 217
KR C4 midsize; KR C4 midsize CK
3.18.3
3.18.4
3.18.5
3.18.6
3.19.1
3.19.2
3.19.3
3.19.4
3.19.5
3.19.6
3.20.1
3.20.2
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 (5 osi) ...........................................................
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (6 osi) .................................................
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.3 (7 osi) .................................................
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.4 (8 osi) .................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.3 (3 osie) .......................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.4 (4 osie) .......................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.5 (5 osi) .........................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.6 (6 osi) .........................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.7 (7 osi) .........................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.8 (8 osi) .........................................................
Złącza płyty głównej D2608-K ..............................................................................
Złącza płyty głównej D3076-K ..............................................................................
40
41
42
43
45
46
47
48
49
51
53
54
55
56
57
57
58
3.19 Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.8 ...............................................................................
3.20 Złącza komputera sterującego ..................................................................................
3.21 Mocowanie programatora KUKA smartPAD (opcja) ..................................................
3.22 System chłodzenia szafy ...........................................................................................
3.23 Przestrzeń montażowa przeznaczona dla klienta .....................................................
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
Dane techniczne
..........................................................................................
Przestrzeń montażowa przeznaczona dla klienta .....................................................
Zewnętrzne zasilanie obce 24 V ................................................................................
Safety Interface Board ...............................................................................................
Wymiary układu sterowania robota ...........................................................................
Minimalne odstępy dla układu sterowania robota ......................................................
Zasięg skrzydeł drzwi szafy .......................................................................................
Wymiary mocowania programatora smartPAD (opcja) .............................................
Otwory kalibrujące mocowania do podłogi ................................................................
Otwory kalibrujące szafy technologicznej ..................................................................
59
61
61
61
62
63
64
64
65
65
66
4.10 Tabliczki .....................................................................................................................
5
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.2
5.3
5.4
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.5.7
5.5.8
5.5.9
Bezpieczeństwo
...........................................................................................
Informacje ogólne ......................................................................................................
Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej ................................................
Użytkowanie robota przemysłowego zgodnie z przeznaczeniem ........................
Deklaracja zgodności WE i deklaracja włączenia maszyny nieukończonej .........
Stosowane pojęcia ...............................................................................................
Personel ....................................................................................................................
Strefa robocza, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia .......................................
Zdarzenie wyzwalające zatrzymanie ........................................................................
Funkcje zabezpieczające ..........................................................................................
Przegląd funkcji bezpieczeństwa ..........................................................................
Zabezpieczający układ sterowania .......................................................................
Wybór trybów pracy ..............................................................................................
Sygnał "Ochrona operatora" .................................................................................
Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO ......................................................
Wylogowanie z nadrzędnego układu sterowania zabezpieczeniami ....................
Zewnętrzne urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO ...................................
Przycisk potwierdzający .......................................................................................
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający ....................................................................
69
69
69
69
70
70
72
74
74
75
75
75
76
76
77
77
78
78
79
4 / 217
Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4
Spis treści
5.5.10
5.5.11
79
5.5.12
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.6.5
5.6.6
5.6.7
5.6.8
5.7
5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
5.8.3.1
5.8.3.2
5.8.4
5.8.5
5.8.6
5.8.7
5.8.8
5.8.9
5.9
Zewnętrzne, bezpieczne zatrzymanie pracy .........................................................
79
Zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 1 i zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 2
Monitorowanie prędkości w T1 .............................................................................
Dodatkowe wyposażenie ochronne ...........................................................................
Tryb impulsowy .....................................................................................................
Programowy wyłącznik krańcowy .........................................................................
Mechaniczne ograniczniki krańcowe ....................................................................
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja) ......................................................
Układ monitorowania zakresu osi (opcja) .............................................................
Możliwość poruszania manipulatorem bez zastosowania energii napędowej ......
Oznaczenia na robocie przemysłowym ................................................................
Zewnętrzne urządzenia ochronne ........................................................................
Przegląd trybów roboczych i funkcji ochronnych .......................................................
Środki
bezpieczeństwa ..............................................................................................
Ogólne
środki
bezpieczeństwa .............................................................................
Transport ..............................................................................................................
Pierwsze i ponowne uruchamianie .......................................................................
79
80
80
80
80
80
81
81
82
82
83
83
83
84
84
Kontrola danych maszynowych i istotnej ze względów bezpieczeństwa konfiguracji
układu sterowania .................................................................................................
86
Tryb uruchamiania ...........................................................................................
87
Tryb ręczny ...........................................................................................................
Symulacja .............................................................................................................
Tryb automatyczny ...............................................................................................
Konserwacja i naprawa .........................................................................................
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie ...............................................
Środki
bezpieczeństwa w przypadku „Single Point of Control” .............................
88
89
89
89
91
91
92
Stosowane normy i przepisy ......................................................................................
6
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.6.1
6.6.2
6.6.3
6.6.4
105
6.6.5
6.7
6.7.1
6.7.2
6.8
6.9
Planowanie
...................................................................................................
Kompatybilność elektromagnetyczna (EMC) .............................................................
Warunki ustawienia ....................................................................................................
Warunki przyłączenia .................................................................................................
Mocowanie uchwytu programatora KUKA smartPAD (opcja) ....................................
Przyłącze sieciowe za pośrednictwem wtyczki HAN (Harting) X1 .............................
Opis złącza bezpieczeństwa X11 ..............................................................................
Złącze bezpieczeństwa X11 .................................................................................
Złącze X11 zewnętrznego przycisku zatwierdzającego ........................................
Schemat styków wtyczka X11 ..............................................................................
95
95
96
98
99
100
100
101
104
105
Przykład podłączenia obwodu ZATRZYMANIA AWARYJNEGO i urządzenie ochronne
Przykłady przyłączy bezpiecznych wejść i wyjść ..................................................
Funkcje zabezpieczające przez złącze bezpieczeństwa Ethernet .............................
Przycisk zatwierdzający głównego układu połączeń ............................................
SafeOperation przez złącze bezpieczeństwa Ethernet (opcja) ............................
Przyłącze EtherCAT na CIB .......................................................................................
Wyrównanie potencjałów PE .....................................................................................
107
109
113
114
118
119
120
120
121
5 / 217
6.10 Zmiana struktury systemu, wymiana urządzeń ..........................................................
6.11 Potwierdzenie ochrony operatora ..............................................................................
6.12 Poziom zapewnienia bezpieczeństwa .......................................................................
Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin