Configuration(1).pdf

(206 KB) Pobierz
Configuration Robot SPOT EXAMPLE
Epsilon 2
OPEL Russelsheim
¨
14.09.2007 15:37
Contents
1 Robot Data
1.1 Robot Model
. . . . . .
1.1.1 Motion group 1
1.1.2 Motion group 2
1.2 Application
. . . . . . .
1.3 Customization Version
.
1.4 Controller Memory
. . .
1.4.1 Pools
. . . . . .
1.4.2 Hardware
. . .
1.5 On Power Time
. . . .
1.6 Motor Data
. . . . . .
1.7 Axis Data
. . . . . . .
1.7.1 Motion group 1
1.7.2 Motion group 2
1.8 Master Data
. . . . . .
1.8.1 Motion Group 1
1.8.2 Motion Group 2
.
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4
4
4
4
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5
5
5
5
5
5
5
6
6
6
7
7
7
7
8
8
8
8
8
8
9
9
9
9
2 ServoGun Setup
2.1 ServoGun General Setup
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Pressure Calibration Data
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Setup Wizard
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Robot Configuration
3.1 UserTool Data
. . . . . .
3.1.1 Motion Group 1
3.1.2 Motion Group 2
3.2 UserFrame Data
. . . . .
3.2.1 Motion Group 1
3.2.2 Motion Group 2
3.3 Reference Positions
. . .
3.3.1 Reference Position
3.3.2 Reference Position
3.4 Payload Parameter
. . .
3.4.1 Motion Group 1
3.4.2 Motion Group 2
. . . . . .
. . . . . .
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[1], Group
[1], Group
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1
OPEL Russelsheim
¨
Epsilon 2
Robot SPOT EXAMPLE
3.5
3.4.3 Torque Margin Data
.
Software Limits
. . . . . . .
3.5.1 Motion Group 1
. .
3.5.2 Motion Group 2
. .
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10
10
10
10
4 System Setup
11
4.1 System Configuration
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2 Style Table
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.3 User Alarms
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5 DeviceNet Configuration
15
5.1 List of Defined Devices
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.2 List of Used Devices
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6 Ethernet IP Configuration
16
6.1 Ethernet IP Connection Setup
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7 Input/Output Configuration
7.1 Digital Input
. . . . . . .
7.2 Digital Output
. . . . . .
7.3 Group Inputs
. . . . . . .
7.4 Group Outputs
. . . . . .
7.5 UOP Inputs
. . . . . . .
7.6 UOP Outputs
. . . . . .
8 Input/Output Names
8.1 Digital Input
. . .
8.2 Digital Output
. .
8.3 Group Inputs
. . .
8.4 Group Outputs
. .
8.5 UOP Inputs
. . .
8.6 UOP Outputs
. .
8.7 Flags
. . . . . . .
17
17
17
18
18
18
18
18
18
21
24
24
24
25
25
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9 I/O Interconnect
26
9.1 DI ->DO
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
10 ServoGun Data Tables
27
10.1 Pressure Schedules
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
10.2 Distance Schedules
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
10.3 Manual Backup Schedules
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
11 Macros
12 Registers
12.1 Position Registers
. . . . . . .
12.1.1 Motion Group 1
. . .
12.1.2 Motion Group 2
. . .
12.2 Numerical Registers
. . . . . .
32
32
32
32
33
33
.
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FANUC Robotics Europe
14.09.2007 15:37
2
OPEL Russelsheim
¨
Epsilon 2
Robot SPOT EXAMPLE
13 Ethernet Configuration
13.1 Protocols
. . . . . .
13.1.1 TCP
\IP
. .
13.2 Server
. . . . . . .
13.3 Server Tags
. . . .
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36
36
36
36
37
FANUC Robotics Europe
14.09.2007 15:37
3
OPEL Russelsheim
¨
Epsilon 2
Robot SPOT EXAMPLE
1
1.1
Robot Data
Robot Model
2
7
6
Motion groups
Total axis
DSP axis
1.1.1
Motion group 1
R-2000iB/210F-IF
R-2000iX
6
6
1
V02.01
E-26618
Motion group 2
SVGUN system
SVGUN
1
1
7
V02.01
Robot ID
Robot model
Axes total
Robot axes
Hardware start axis
Servo Code ID
F-No.
1.1.2
Robot ID
Robot model
Axes total
Robot axes
Hardware start axis
Servo Code ID
1.2
Application
SpotTool+
V7.20P/22
Name
Version
1.3
Customization Version
GM Global RS4
720P22 03-13-07
Customization
Software Version
1.4
1.4.1
Controller Memory
Pools
Total
0.0 KB
48.0 KB
6144.0 KB
10106.1 KB
Available
0.0 KB
47.9 KB
5616.7 KB
9081.7 KB
Largest
0.0 KB
47.9 KB
5616.7 KB
9080.2 KB
Pools
TPP
PERM
SYSTEM
TEMP
1.4.2
Hardware
32 MB
32 MB
2 MB
14.09.2007 15:37
4
FROM
DRAM
SRAM
FANUC Robotics Europe
OPEL Russelsheim
¨
Epsilon 2
Robot SPOT EXAMPLE
1.5
On Power Time
Total(h)
1137.3
90.4
1.9
0.0
Lap(m)
0.0
0.0
0.0
0.0
OFF
OFF
OFF
OFF
Type
On Power time
Servo on time
Running time
Waiting time
1.6
Nr
1
2
3
4
5
6
7
Motor Data
Group
1
1
1
1
1
1
2
Axes
1
2
3
4
5
6
1
Servo Param Id
P02.05
P02.05
P02.05
P02.05
P02.05
P02.05
P02.00
Motor Inf ID
H1 DSP1-L
H2 DSP1-M
H3 DSP1-J
H4 DSP1-K
H5 DSP2-L
H6 DSP2-M
H DSP -
Motor ID
ACaiSR30/3000 80A
ACaiSR30/3000 80A
ACaiSR30/3000 80A
ACa12/4000iS 40A
ACa12/4000iS 40A
ACa12/4000iS 40A
Tolmtc SWGAC 40A
1.7
1.7.1
Nr
1
2
3
4
5
6
1.7.2
Nr
1
Axis Data
Motion group 1
Axisorder
1
2
3
4
5
6
Amp
1
1
1
1
1
1
Brake
1
1
1
1
1
1
Type
Rotary
Rotary
Rotary
Rotary
Rotary
Rotary
Load Ratio
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
Accel 1
1000
1200
700
500
600
1200
Accel 2
500
600
350
250
300
600
Min Accel
24
24
24
24
24
24
Motion group 2
Axisorder
7
Amp
2
Brake
0
Type
Linear
Load Ratio
0.92
Accel 1
48
Accel 2
24
Min Accel
36
1.8
1.8.1
Nr
1
2
3
4
5
6
1.8.2
Nr
1
Master Data
Motion Group 1
Master Coun
-74684
17824006
15787156
25835428
-115858
-31717656
Ref Pos
45.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
Ref Count
-15088387
17824007
15787157
25835428
-115858
-31717657
Motion Group 2
Master Coun
-6377776
Ref Pos
0.00
Ref Count
0
FANUC Robotics Europe
14.09.2007 15:37
5

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