MARO2HT4405801E 3-35
3. USTAWIENIA OGÓLNE
Sterowanie wyjścia pozwala na wymuszenie sygnałem UOP ręcznie.
Dodawanie komentarzy o UOP I / O pozwala na to tekst, który opisuje
sygnału. Na przykład, możesz dodać komentarz wskazać wiersz, który jest
fizycznie podłączony do portu.
UWAGA UOP I / O komentarze są instalowane HandlingTool, ale może być
zmianie. Zmiana komentarz nie zmienia funkcji.
Dla systemów z procesu we / wy, sygnały UOP są już
skonfigurować i przypisać do dedykowanych portów. Sygnały wejściowe są UOP
wymienione i opisane w tabeli 3-3.
Tabela 3-3. Sygnały wejściowe UOP
WEJŚCIE UOP OPIS SIGNAL
* IMSTP
Zawsze aktywna
UI [1]
* IMSTP jest bezpośrednim sygnałem oprogramowania stop. * IMSTP jest normalnie wyłączone sygnał dniach.
Kiedy jest ustawiony na OFF, to
? Wstrzymuje program, jeśli jest uruchomiony
? Natychmiast zatrzymuje robota i stosuje hamulce robota
? Wyłącza zasilanie serwa
Kod błędu SRVO-037 * IMSTP wejściowe (Grupa: i) będą wyświetlane, gdy sygnał ten jest stracone.
Sygnał ten jest zawsze aktywny.
OSTRZEŻENIE
* IMSTP jest oprogramowanie sterujące wejście i nie mogą być wykorzystywane do
ze względów bezpieczeństwa. Użyj * IMSTP z EMGIN1 i EMGIN2 używać
tego sygnału z kontrolowanej przez sprzęt w nagłych wypadkach. Zapoznaj się
w podręczniku obsługi technicznej informacji o połączeniu z EMGIN1
i EMG2.
* HOLD
UI [2]
HOLD * jest zewnętrzny sygnał zawieszone. Hold * jest zazwyczaj sygnał OFF w dniach. Kiedy ustawiony jest
OFF, to wykonaj następujące czynności:
? Realizacji programu Pauza
? Spowolnienie na kontrolowane zatrzymanie i przytrzymaj
? Opcjonalny on Hold wyłącza servo władzy po Robot przestanie
* SFSPD
UI [3]
* SFSPD jest bezpieczna prędkość sygnału wejściowego. Sygnał ten jest zwykle związane z bezpieczeństwem
ogrodzenia. * SFSPD jest normalnie wyłączone sygnał dniach. Kiedy ustawiony jest na OFF to zrobi
następujące:
? Zmniejsz wartość zmienić prędkość do zdefiniowanych w zmiennej systemowej. To
wartość nie może zostać zwiększony przy * SFSPD jest wyłączone.
? Wyświetl posty kod błędu SYST009.
? Nie pozwalają REMOTE warunku początkowego. Początek wejść z UOP lub SOP są
wyłączona, gdy SFSPD jest wyłączony i tylko uczyć wisiorek ma ruchu
kontrola z prędkością zablokowane.
Wyjścia Controlling
Dodawanie komentarzy na temat
UOP I / O
3.3.1
Sygnały wejściowe UOP
3-36 MARO2HT4405801E
Tabela 3-3. (Ciąg dalszy) Sygnały wejściowe UOP
CSTOPI
UI [4]
CSTOPI jest wejście STOP cyklu. Funkcja tego sygnału zależy od systemu
zmiennej $ SHELL_CFG. $ USE_ABORT.
Jeśli system zmiennej $ SHELL_CFG. $ USE_ABORT jest FALSE, wejście CSTOPI
? Czyści kolejkę programów do wykonania, które zostały wysłane przez sygnały RSR
Kiedy $ SHELL_CFG. $ USE_ABORT jest ustawiony na FALSE, CSTOPI nie
nie od razu zatrzymać automatyczne wykonanie programu.
? Automatyczne wykonywanie zostanie zatrzymane po zakończeniu obecnego programu
wykonania.
Jeśli system zmiennej $ SHELL_CFG. $ USE_ABORT jest ustawiony na TRUE, CSTOPI
wkład
? Natychmiast przerywa aktualnie wykonywany program dla programów, które zostały wysłane
być wykonane albo przez RSR lub PNS.
FAULT_RESET
UI [5]
FAULT_RESET jest zewnętrzny sygnał kasowania błędu. Kiedy sygnał jest otrzymały następujące
sytuacji:
? Kod błędu jest wyczyszczone
? Mocy serwonapędów jest włączony
? Wstrzymane program nie będzie wznowione
START
Aktywny, gdy robot
jest w stanie zdalnie
(CMDENBL = ON)
UI [6]
START zdalnego sterowania start. Funkcja tego sygnału zależy od systemu
zmiennej $ SHELL_CFG. $ CONT_ONLY.
Jeśli system zmiennej $ SHELL_CFG. $ CONT_ONLY jest FALSE wejścia START
sygnał
? Wznawia wstrzymane programu
? Jeśli program jest przerywany, wybrany program rozpocznie się od pozycji
od kursora.
Jeśli system zmiennej $ SHELL_CFG. $ CONT_ONLY jest ustawiony na TRUE START wejście
? Wznawia wstrzymane tylko program. Wejście PROD_START mogą być używane do
uruchomić program od początku.
STRONA GŁÓWNA
UI [7]
Sygnał ten może być określony na wywołanie makra programu. Program Makro można przenieść
robota do pozycji HOME.
ENBL
UI [8]
ENBL jest sygnał wejściowy. Sygnał ten musi być włączony, aby mieć możliwość sterowania ruchem. Kiedy
sygnał ten jest wyłączony, ruch robota nie można zrobić. Kiedy ENBL jest włączony i REMOTE
Przełącznik na panelu operatora znajduje się w zdalnym pozycji, robot jest w odległym pracy
stanie.
Wyświetla kod SYST016 komunikat o błędzie.
RSR 04/01
Aktywne, gdy robot jest w
zdalnego stan
UI [9-12]
RSR 1-4 są sygnały żądania robota usługi wprowadzania. Gdy jeden z tych sygnałów jest
otrzymanych odpowiedni program RSR jest wykonywany lub, jeśli program jest uruchomiony obecnie,
przechowywane w kolejce do późniejszego wykonania. RSR sygnały są wykorzystywane do działalności produkcyjnej i
mogą być odbierane przy wyjściu ACK jest impulsowe. Zobacz Rysunek 3-11.
MARO2HT4405801E 3-37
PNS 08/01
UI [16/09]
PNS 08/01 wejść programu wybierz numer sygnałów wejściowych. PNS wybiera programy
wykonania, ale nie uruchamiać programów. Programy, które są wybierane przez PNS są
wykonywane przy użyciu wejścia START lub PROD_START wejścia w zależności od wartości
zmiennej systemowej $ SHELL_CFG. $ CONT_ONLY. Współrzędnych z CYCLE START.
Liczba PNS jest wyjście za pomocą sygnału SNO (wybrany numer wyjścia) i
Sygnał SNACK (wybrany numer uznania) będzie pulsowało. Patrz Rysunek 3-12.
PNSTROBE
UI [17]
Wejście PNSTROBE jest numer programu wybierz strobe sygnał wejściowy. Patrz Rysunek 3-12.
PROD_START
UI [18]
Wejście Rozpoczęcie produkcji w przypadku korzystania z PNS rozpocznie wykonanie wybranego programu
od linii PNS. Używane bez PNS, PROD_START zatwierdza wybraną
program z bieżącej pozycji kursora. Współrzędnych z CYCLE START. Zobaczyć
Rysunek 3-12.
* Normalnie OFF sygnał dniach. Kiedy jest ustawiony na OFF, pewnych warunkach będzie
wynik. Zapoznaj się z UOP definicje sygnału.
Rysunek 3-11 i Rysunek 3-12 dostarczają informacji o czasie
sygnałów używanych z RSR i PNS.
Rysunek 3-11. Diagram czasowy RSR
CMDENBL
WYJŚCIE
Zdalne Stan
RSR1
WEJŚCIE
ACK1
RSR2
ACK2
RSR3
ACK3
RSR4
ACK4
Maksymalnie 16 ms opóźnienia
Szerokości impulsu jest określony w ekran RSR Setup.
Kolejny sygnał RSR mogą być odbierane przy ACK jest impulsowe
3-38 MARO2HT4405801E
Rysunek 3-12. Diagram czasowy PNS
OUTPUT Remote Stan
WYKRYWANIE
SNO1-8
SNACK
PROGRUN
Numer programu jest zaznaczone
Podczas PNSTROBE jest ON, zmiany wyboru programu nie jest dozwolone.
Szerokości impulsu jest określony w
Ekran ustawień PNS.
PNS wybrany program jest odczytywany w ciągu 32 ms od PNSTROBE zbocze narastające.
Program prowadzony jest w ciągu 32 ms od
PROD_START opadającym.
>
MARO2HT4405801E 3-39
skonfigurować i przypisać do dedykowanych portów. UOP ma wyjścia
sygnały, które są wymienione i opisane w tabeli 3-4.
Tabela 3-4. Sygnały wyjściowe UOP
OUTPUT UOP OPIS SIGNAL
UO [1]
CMDENBL jest polecenie enable wyjścia. Wynik pokazuje, że robot jest w
zdalnego stanie. Ten sygnał zaczyna działać, gdy zdalny wyłącznik jest w pozycji ON. To
tylko wyjście pozostaje na, gdy robot nie jest w stanie błędu. Kiedy SYSRO jest wyłączona,
CMDENBL jest wyłączone. Zobacz Rysunek 3-11 i Rysunek 3-12.
Ten sygnał zaczyna działać, gdy następujące warunki są spełnione.
? Naucz wisiorek niepełnosprawnych
? Zdalny przełącznik jest ON
? Wejście SFSPD jest ON
? Wejście ENBL jest ON
? $ Zmiennej systemowej RMT_MASTER jest 0
? Nie w trybie pojedynczego kroku
? Przełącznik wyboru trybu jest ustawione na AUTO (gdy przełącznik wyboru trybu jest zainstalowany)
SYSRDY
UO [2]
SYSRDY jest system gotowy wyjścia. Wyjście to oznacza, że serwa są włączone.
UO [3]
PROGRUN jest wyjściem przebiegu programu. To wyjście włącza się, gdy program jest uruchomiony.
Zobacz Rysunek 3-11.
PAUSED
UO [4]
PAUSED jest wstrzymane wyjścia programu. To wyjście włącza się, gdy program zostanie wstrzymane.
HELD
UO [5]
HELD jest wyjście zawieszone. To wyjście włącza się, gdy przycisk HOLD SOP został
wciśnięty, lub * UOP wejście HOLD jest wyłączony.
FAULT
UO [6]
FAULT jest wyjście błędów. To wyjście włącza się, gdy program jest w stanie błędu.
ATPERCH
UO [7]
ATPERCH jest na wyjściu okoni. To wyjście włącza się, gdy robot dotrze do
zdefiniowanego okoni. Kiedy $ SHELL_WRK. $ KAREL_UOP = FALSE, wówczas system
zmienna $ ATPERCH. Stanowisko ATPERCH = punkt odniesienia # 1.
TPENBL
UO [8]
TPENBL jest uczyć wisiorek włączenie wyjścia. To wyjście włącza się, gdy uczy
wisiorek jest.
BATALM
UO [9]
BATALM jest bateria wyjście alarmowe. To wyjście włącza się, gdy bateria CMOS RAM
napięcie spadnie poniżej 2,6 V.
BUSY
UO [10]
BUSY jest procesor zajęty wyjścia. Sygnał ten włącza się, gdy robot wykonuje
programu lub gdy procesor jest zajęty.
ACK 04/01
UO [11-14]
ACK 1-4 to potwierdza sygnały wyjściowe 1 do 4. Sygnały te włącza się po
odpowiedni sygnał RSR jest odbierany. Zobacz Rysunek 3-11.
SNO 08/01
UO [18/11]
SNO 1-8 wyjść numer sygnału. Sygnały te posiadają 8 reprezentacji trochę
odpowiednich PNS wybrany numer programu. Jeśli program nie może być reprezentowana
przez 8-bitowa liczba, sygnał jest do wszystkich zer lub wyłączyć. Patrz Rysunek 3-12.
UO [19]
SNACK jest numer sygnału potwierdza wyjście. Wyjście to jest pulsacyjne, jeśli program jest
wybranych przez wprowadzania PNS. Patrz Rysunek 3-12.
wynik. Zapoznaj się z UOP definicje sygnału w tabeli 5-4 powyżej.
3.3.2
Sygnały wyjściowe UOP
3-40 MARO2HT4405801E
Użyj Procedura 3-7, aby skonfigurować UOP I / O - szafy, gniazda i punktu początkowego.
Procedura 07/03 Konfiguracja UOP I / O - Rack, Slot, Start Point
1 Naciśnij przycisk MENU.
2 Wybierz I / O.
3 Naciśnij przycisk F1, [TYPE].
4 Wybierz UOP. Zobaczysz albo wejście lub wyjście UOP UOP
ekranów. Zobacz następujący ekran na przykład.
# STAN
UO [1] OFF [Cmd włączona]
UO [2] OFF [System jest gotowy]
UO [3] OFF [Prg działa]
UO [4] OFF [Prg wstrzymane]
UO [5] OFF [Motion odbyło]
UO [6] OFF [Błąd]
UO [7] OFF [Na Perch]
UO [8] OFF [TP włączona]
UO [9] OFF [alarm Batt]
UO [10] OFF [Busy]
UO [11] OFF [ACK1/SN01]
UO [12] OFF [ACK2/SN02]
UO [13] OFF [ACK3/SN03]
UO [14] OFF [ACK4/SN04]
UO [15] OFF [SN05]
UO [16] OFF [SN06]
UO [17] OFF [SN07]
UO [18] OFF [SN08]
UO [19] OFF [SNACK]
UO [20] OFF [zastrzeżone]
[TYP] CONFIG IN / OUT ON OFF
OFF
I / O UOP Out WSPÓLNEGO 50%
Aby przełączać się między wyświetlaniem wejścia i wyjścia ekrany, naciśnij
F3, IN / OUT.
Aby szybko przejść do informacji, naciśnij i przytrzymaj SHIFT
i nacisnąć klawiszy ze strzałkami.
5 Wybierz UOP sygnał, który chcesz skonfigurować.
Krok
MARO2HT4405801E 3-41
6 Naciśnij przycisk F2, CONFIG. Pojawi się ekran podobny do poniższego.
ZAKRES RACK SLOT START PT
UO [1 - 8] 0 0
UO [9 - 16] 0 0 0
UO [17 - 24] 0 0 0
UO [25 - 32] 0 0 0
[TYP] MONITOR IN / OUT HELP DETAL
1 / 4
0
7 Skonfiguruj I / O:
Przesuń kursor do RACK, wpisz nową wartość i naciśnij ENTER.
b Ustaw kursor na SLOT, wpisz nową wartość i naciśnij ENTER.
c Przesuń kursor na START PT, wpisz nową wartość i naciśnij
ENTER.
8 Aby dodać komentarz:
Naciśnij F4, DETAL. Pojawi się ekran podobny do poniższego.
Szczegóły Wyjście UOP 1 / 11
Wyjście UOP: UO [1]
UOP Wyjścia: [1 - 8]
1 Rack Numer:
2 Gniazdo Numer: 0
3 Punkt wyjścia: 0
4 Komentarz: [1] []
5 Komentarz: [2] []
6 Komentarz: [3] []
[TYP] NEXT IN / OUT>
b Ustaw kursor na komentarz i naciśnij klawisz ENTER.
c Wybierz sposób nazywania komentarz.
d Naciśnij odpowiednie klawisze funkcyjne, aby dodać komentarz.
e Po zakończeniu naciśnij klawisz ENTER.
Trzeba albo sprawdzić cesji lub wyjść szczegóły
menu za pomocą klawisza PREV dla zadania do
zapisane, w przeciwnym wypadku, obrażeń ciała lub uszkodzenia sprzętu może
wystąpić.
3-42 MARO2HT4405801E
9 Aby określić, czy zadanie jest ważne, naciśnij NEXT,>, a następnie
naciśnij F2, VERIFY.
? Jeżeli zadanie jest ważne, komunikat "zadanie Port jest ważna"
jest wyświetlany.
? Jeżeli zadanie nie jest ważne, komunikat "port jest przypisywany
nieważne, "jest wyświetlany.
UWAGA
Gdy wszystkie I / O jest skonfigurowany, zapisać informacje w domyślnej
urządzenia (dysku), dzięki czemu można załadować danych konfiguracyjnych, jeśli
konieczne. W przeciwnym razie, jeśli konfiguracja jest zmieniony, to będzie
...
adrianszy88